Ha pasado a la historia como la guardia privada de los Emperadores Romanos, pero en realidad su origen es anterior al Imperio. Ya en la época republicana algunos generales usaban una guardia personal de escolta. Por ejemplo Escipión Emiliano cargó contra Numancia en el año 133 a.C. con legiones… y una cohorte de guardia personal.
El nombre de ‘pretoriano‘ proviene de la tienda del comandante en campaña que se llamaba ‘praetorium‘ y que ellos custodiaban. Más tarde se ocuparon de custodiar el palatino de Roma, residencia de los Emperadores. Comúnmente estaban formadas por unas 500 unidades aunque en algún periodo llegó a ser cerca de un millar.
César Augusto, el primer emperador, fue el que creó formalmente a la guardia y se dice que fue el único que mantuvo su lealtad. Llegaron a tener tanto poder que llegaban a asignar ellos mismo emperadores como Claudio e incluso asesinaron a más de uno, como Calígula.
Aunque en los últimos tiempos ya no tenían la misma importancia que en los primeros años del Imperio, en el 312 Constantino I el grande, disolvió a la Guardia de manera definitiva.
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